地名由来：五代梁开平二年(908)吴越钱镠避梁祖讳，由乐成县改乐清县，取汉刘熙《释名》箫声肃肃然清也之义，乃与王子晋（王子乔）在箫台山吹箫传说有关，1993年设市。

2022年8月，乐清市被确定为国家知识产权强县建设试点县。

2022年8月，乐清市入围2022年“两山”发展百强县，排名第34。

2022年8月，乐清市入选2022年度县市绿色高质量发展百佳样本第57位。

2022年7月，乐清市上榜2022年长三角百强县第13名。

2022年7月，乐清市上榜2022赛迪百强县第19名。

2022年6月，乐清市入选2022年全国县域旅游发展潜力百佳县，位列第10。

2022年5月，乐清市入选2022年度县市电商竞争力百佳样本第28位。

2022年5月，2021年中国投资潜力百强县榜单发布，乐清市位列第25。

2022年3月，2022年中国百强县发布，乐清市位列第18名。

乐清市地处浙江东南沿海的瓯江口北岸，西北为雁荡山山脉，东南为海积平原，地势自西北向东南倾斜，陆地面积1385平方公里，海域面积284.3平方公里。境内河（溪）流众多，河（溪）流皆源于西北山区，短而流急，流向东南，注入乐清湾。乐琯运河和乐虹运河横贯南部，连接众多河道，构成虹桥、乐成、柳市三块水网平原。

山脉

有西北部的雁荡山山脉、中部横亘的白龙山山脉、西南部的白石山（中雁荡山）山脉。雁荡山系括苍山南缘支脉，总面积203平方公里，距今1.28—1.08亿年，由破火山演化而成，呈东北向西南走向，主峰百冈尖海拔1056.6米；雁荡山虽属低山区，但锐峰飞瀑造型奇特、神韵优美、意境深邃，是中外驰名的国家5A级风景名胜区，2005年被联合国教科文组织评为世界地质公园。白龙山自永嘉与乐清界上的正江山向东延伸，然后转南直至流入乐清湾，其范围包括清江以南、淡溪以北，主峰海拔716米，次高峰山顶岩石裸露，次第排列，风光独秀。白石山（中雁荡山）位于市境南部，自淡溪向西南延伸，分两支，东支跌宕起伏没入乐清湾，西支回环至磐石没入瓯江；道士岩海拔457米，是中雁荡山风景的中枢，远眺海天相接，俯视湖光山色相映成趣，分外迷人。

溪流、运河

市境共分大荆、清江、虹桥、乐成、柳市五大水系，总长1034公里，水面面积1997万平方米，蓄水量4069万立方米，年均径流总量13.78亿立方米。

大荆溪亦名蒲溪，由仙溪、双峰溪、东林溪汇集流入乐清湾，主流长32公里，流域面积330平方公里。清江古名柽江、芙蓉港，汇集黄金溪、前垟溪、筋竹溪之水流入乐清湾，主流长30公里，流域面积76平方公里。白石溪，白石山之水流入钟前和白石水库下泄，与白象、柳市二河相接，长16公里，流域面积68.1平方公里。

乐琯运河，汇集金溪、银溪之水，东连乐虹运河，西通温州瓯江，河长28.8公里，平均河宽38米。乐虹运河，乐成至虹桥，河长21.4公里，平均河宽27米。柳市河自白石溪起，向东南流经湖头，至柳市镇与乐琯运河汇合到三条桥分成凰屿河、白浦河、泮垟河，后分别入瓯江；慎江水闸重建后，主流与乐琯运河汇合，入瓯江。柳市河全长14.6公里，平均河宽56.4米，蓄水量241万立方米。瓯江是浙江省第二大河，流经瓯海灵昆岛分汊，其北汊在琯头入境，经乐清市境南侧至岐头山入温州湾，属感潮河段，俗称瓯江北口，是温州港的主航道，境内段长约14.2公里，江面宽1.3公里。七里港近岸深槽长6公里，水深11米左右，建港条件优越。

平原

分沿海平原和溪谷平原。沿海平原主要有虹桥、乐成、柳市三大平原。虹桥平原：位于市境中部，三面环山，南端敞开与乐清湾相接，长约11公里，宽约8.5公里，面积约63平方公里。乐成平原：地处虹桥平原之南，西边依山，东濒乐清湾，长约10公里，宽约5.5公里，面积约35平方公里。柳市平原：位于瓯江口北侧，东傍乐清湾，西、北部依山，长约16公里，宽约15公里，面积约113平方公里。溪谷平原沿溪流下游分布，规模小，形态受溪流制约，成因属洪水冲积，主要分布在四都、淡溪、芙蓉、大荆等地，面积小者4平方公里，大者10平方公里，均以旱地为主。

乐清湾

位于浙江东南部、瓯江入海口北侧，东侧是玉环市，西岸是乐清市，湾顶为温岭市，湾口是洞头区各岛屿，乐清湾海域总面积463.6平方公里（其中属乐清市管理面积为284.3平方公里），乐清市海岸线总长159.88公里，有20.16万亩滩涂面积，是浙江省蛏、蚶、牡蛎三大贝类的养殖和苗种基地。

乐清湾有大小岛屿14个（乐清境内岛屿9.5个），明礁8处，暗礁1处，是雁荡山山脉延伸部分海侵后形成。白沙岛、西门岛、小横床岛常年有人居住，其他为无人岛。西门岛：面积6.37平方公里，主峰海拔398.6米，为乐清市最大岛，有4个行政村、20个自然村。

历史沿革：

春秋时为瓯越地。

战国时为东越地。

秦属闽中郡。

西汉惠帝三年（前192）属东海王（俗称东瓯王）骆摇所建东瓯国。

始元二年（前85）属回浦县东瓯乡。

东汉永和三年（138）属会稽郡永宁县。

三国吴太平二年（257）属临海郡永宁县。

东晋太宁元年（323）属永嘉郡永宁县。

宁康二年（374）析永宁县地置乐成县，辖今乐清市、洞头县、玉环县全部和温岭半岛，仍属永嘉郡。

隋开皇九年（589）永宁县改永嘉县，乐成县并入永嘉县，属处州；十二年属括州永嘉县；大业三年（607）属永嘉郡永嘉县。

唐武德五年（622）以永嘉县地置东嘉州，复置乐成县，属东嘉州；七年改永宁县为永嘉县。

乐成县并入永嘉县；贞观元年（627）属括州永嘉县。

上元二年（675）属温州永嘉县。

载初元年（689）析永嘉县地复置乐成县，属温州。

天宝元年（742）仍属永嘉郡；乾元元年（758）属温州。

唐末属吴越国温州制置使。

后梁开平二年（908）改乐成县为乐清县，属温州；后晋天福四年（939）属吴越国温州静海军。

宋太平兴国三年（978）属江南东道温州军事州。

政和七年（1117）属两浙路温州应道军。

咸淳元年（1265）属瑞安府。

元至元十三年（1276）属温州路。

明洪武元年（1368）属温州府。

成化十二年（1476）玉环乡三个都、山门乡三个都共六都之地划归太平县。

清属温州府。

顺治十八年（1661）8月县衙移大荆。

康熙十五年（1676）县衙迁回县城。

雍正六年（1728）析玉环乡及太平县部分地置玉环厅。

嘉庆年间分水山以南今玉环、洞头诸岛划归玉环厅。

1912年属瓯海道。

1927年直属浙江省。

1932年属浙江省第十行政督察区。

1935年属浙江省第八行政督察区。

1948年属浙江省第五行政督察区。

1949年5月在大荆镇成立黄乐县，辖乐清县大荆区、温岭县大溪区、黄岩县乌岩区和院桥区；8月属浙江省人民政府第五区专员公署；9月黄乐县撤消，大荆区复归乐清县，两港区、青岩乡和金浦乡划归永嘉县；11月属温州区专员公署，西门岛划归温岭县。

1950年5月西门岛复归。

1951年12月翁垟镇小门山岛划归玉环县。

1952年属温州专区。

1956年3月温岭县湖雾乡复归；5月永嘉县大岭头村、（山益）崪村划归乐清县。

1957年7月划雁荡山主要名胜地区及白溪乡响岭头、下灵岩、下灵岩和芙蓉乡雁山村等设雁荡乡。

1968年12月属温州地区革命委员会。

1978年9月属温州地区行政公署。

1980年至1981年公社改制。

1983年9月恢复雁荡区建制，大荆区沙门、白溪、雁荡等公社划归雁荡区。

1984年3月实行政社分设，恢复乡镇建制，公社全部改称乡镇。

1985年4月北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪等乡改设为北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪镇。

1986年12月清江乡改设为清江镇。

1987年10月盐盆乡改设为盐盆镇。

1989年2月慎江、南岳乡改设为慎江、南岳镇；4月湖头乡改设为湖头镇；7月象阳、湖雾乡改设为象阳、湖雾镇。

1992年5月撤销柳市等6个区公所，原辖61个乡（镇）调整为乐成、柳市等19个镇，城北、石帆等12个乡。

1993年9月18日撤乐清县，设立县级乐清市。