地名由来：驻地竹里，“竹里”之称缘于境内盛产毛竹。畲族指其域为畲民聚居地。

2022年8月，竹里乡入选为2022年度温州市水美乡镇。

2021年12月，浙江省民政厅认定竹里乡为浙江省革命老区乡镇（街道）。

2020年7月，全国爱卫会命名竹里乡为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2018年12月，竹里乡入选第四批温州市语言文字规范化乡镇（街道）。

2012年12月，环境保护部授予竹里乡2010—2011年度国家级生态乡镇称号。

竹里概况竹里畲族乡位于泰顺县西北部，乡政府驻地竹里村海拔169米，距县城20公里，在云寿线公路上。全乡总面积47.2平方公里，辖竹里、茶石、何宅洋3个行政村，56个自然村，64村民小组，计1101户，3337人，其中畲族人口1100人，占总人口的33%。全乡畲族人口相对集中，其中竹里民族村，畲族人口占全村总人口的70%以上。竹木资源丰富，是县重点林业基地乡之一，林业用地6.1万亩，林木总蓄积量98642立方米，毛竹立竹量180多万株，森林覆盖率达84%，而耕地面积仅1803亩，其中水田面积1681亩。2005年全乡实现工农业总产值1309万元，比上年增长31%，农民人均收入2993元，比上年增长7%。完成地方财政收入24.3万元，人口自然增长率控制在6.5‰以内。

历史沿革：

明景泰三年(1452)为瑞安县义翔乡六十都，泰顺建县后为一都。

1935年设潭竹乡。

1938年潭竹乡之竹里村和河溪、东城2个乡合并称燕溪乡。

1946年与晓圆乡合并称晓溪乡，竹里村属之。

1949年9月恢复燕溪乡。

1952年4月析设竹垟乡、何宅乡，今竹里乡之地属竹垟。

何宅乡及石燕乡一部，何宅乡并入竹垟乡。

1958年11月称竹垟生产队。

1959年2月称竹垟管理区，隶属司前公社。

1961年设竹垟人民公社，改属百丈区。

1984年5月改称竹垟乡，属司前区。

1985年11月27日经省民政厅批准，成立竹里畲族乡。