地名由来：原名永平寨。为兵家必争之地，在四姑、相麻、香湖这三座山头扎有营寨。宋时（420—479）设巡检司，将四姑寨、相麻寨、香湖寨三座寨统称为永平寨，“永平”由此得名。

2021年2月，福建省2018-2020年度省级文明村镇社区名单出炉，永平镇上榜。

2020年12月，福建省爱卫办命名永平镇为福建省卫生乡镇。

永平镇位于县城北部，距县城26公里，省道221线穿镇而过，是承接县城、武北四乡镇的交通要道，素有“武北南大门”之称。全镇辖15个行政村（扶贫开发重点村4个，其中市级1个，即唐屋村，县级3个，即昭信村、杭背村、梁山村，杭背村已于2017年年底退出，昭信村、梁山村已于2018年年底退出，唐屋村于2019年年底退出），214个村民小组，总人口近2.5万人（其中建档立卡贫困人口321户961人），辖19个基层党支部（其中非公党支部2个，即荣盛木业和众森林业非公党支部），党员864人。镇域总面积256.16平方公里（居全县第二），有山林33.4万亩，耕地2.47万亩，是一个典型的以农林业为主的山区乡镇。永平镇为十三届（2015年-2017年）、十四届（2018年-2020年）省级文明乡镇，连续多年成功创建市级平安乡镇，2021年被授予省级卫生乡镇。

生态环境资源优良。永平地势从西北向东南倾斜，地貌以低山和高丘为主，森林覆盖率达83.4%，林木蓄积量约260万立方米，居全县首位。年均降雨量达1700毫米以上，永平溪、帽村溪、孔厦溪等３条溪流贯穿境内，水力资源丰富，境内有小<一>型水库1座（即龙尾窖水库），水电站18座（其中小<二>型电站5座），总装机容量7410千瓦，正规划申报在杭背村新建中型水库一座（即武平百把寨水库，属于县级重点建设项目）。著名的梁野山国家级自然保护区的核心区坐落于我镇境内，孔厦村谷夫自然村、梁山村箩斗坑自然村均有上山通道，是理想的旅游胜地；岗背村凤南山被人们美誉为“凤凰的天堂”、“天然氧吧”；孔厦村谷夫万亩天然红豆杉群落空气清新，溢满负氧离子，“杉泉”甘甜，风景宜人。

文化资源内涵丰富。民俗文化，省级非物质文化遗产中湍村“上刀山、下火海、捞油锅”等民俗绝技神奇独特、名扬四方，2019年11月成功举办武平县第三届中湍民俗文化旅游节，吸引全国各地3000余名游客参加；孔厦村传统船灯及帽村、恬下的龙灯也富有地方特色。红色文化，永平镇有革命基点村14个（省级1个，县级13个），其中帽村村是中央红军粤赣军区第三作战分区司令部及独立团驻地、帽村中心区委、区苏维埃政府所在地；帽村村的许卓烈士纪念碑、高沙坝红军“义冢”、红军标语屋等是永平革命斗争的历史印记。帽村“竹苞松茂”古建筑与红色文化-于2017年被批准为第九批省级文物保护单位。田背村、孔厦村、塔里村等红色文化气息较为浓厚。

产业发展日益壮大。生态农业。以打造梁山无公害蔬菜、永平无籽葡萄、绿色小盆栽为主攻方向，带动培育辣椒、脐橙、百香果、梁山西瓜、花卉苗木以及本土野果等产业发展。2018年以来，我镇依托“合作社+农户”模式，重点推进百香果（黄金果）、脐橙等种植，到2020年百香果种植面积超150亩（其中连片种植100亩，散户种植50亩以上）；种植脐橙等瓜果6000余亩。我镇有龙头企业1家（华发生态养鸽）、注册登记的农民专业合作社23家、家庭农场33户、种植大户80多户。林下经济。加快培育壮大林下鸡、鸽、蜂、石蛙养殖和仿野生灵芝种植等林下产业，其中林下有机灵芝种植产业逐渐成为我镇林下经济的领头产业，目前种植面积达到4000多亩，2019年引进从事灵芝菌种研发培育、灵芝生产、加工及销售为一体的灵芝产业企业1家，现已落户我镇杭背村，推进了灵芝全产业链发展；永利林下经济、上茶亭生态石蛙养殖、华发生态养鸽等林下经济龙头企业保持稳定增长，实现较好效益，其中永利林下经济示范基地被列入县级林下经济示范项目；培育森林人家5户（即箩斗坑生态农庄、梁山泉庄、梨竹山庄、礼华森林人家、渠岭森林人家）；2017年4月份，在梁山村主导成立了家禽产业专业合作社，目前社员已突破百人。

永平竹苞松茂

永平竹苞松茂位于武平县永平镇帽村村，年代为清。简介：又名德茂公祠，建于清道光初年，坐西朝东，布局为三堂六摆，由主堂、两侧二排横屋、院坪和池塘等组成，占地面积约3800平方米，建筑面积约200

历史沿革：

初属永宁乡昭仪保，宋属归平乡，明属信顺团里。

民国初设永平区，1940年与桃溪、湘店合并为第四区，1948年分设永平乡、昭信乡。

苏维埃时期属永平区，有12个乡成立了苏维埃政权。

建国后，先划为第十区、永平区，1956年与桃溪、大禾合并为武北区，1958年4月撤区分设永平乡、帽村乡，11月两乡合并成立火箭公社，1961年4月分为帽村公社、永平公社，1965年又并为永平公社。

1984年10月，撤销永平公社，设立永平乡。

2014年7月撤乡设镇，设立永平镇。