地名由来：1952年7月，民主建政时，高梁村和石火炉村合建为永乐乡，寓意中国共产党领导人民翻身解放，当家做主，永远快乐。

2022年8月，永乐镇入选贵州省辣椒产业十强镇。

2020年7月，全国爱卫会命名永乐镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

在遵义县东部。面积221平方公里。人口3.89万。辖1居委会，31村委会。1949年为茅坡镇。1952年改置7乡。1958年合并建茅坡公社。1961年析建茅坡、永乐、官田、工农、骊龙、民群、飞云7公社。1984年改置1镇、6乡。1992年合并置永乐镇。有中小学33所。镇人民政府驻地茅坡，在南白镇东北63公里，黄泥坡下。人口1300。海拔940米。因山得名。清代发展成乡场。设农贸集市。小辣椒有名。新舟—茅坡公路终点。

历史沿革：

明万历二十八年（1600年）前，属播州长官司辖地。

次年改土归流置遵义县，属乐安里第六、第九、第十甲地。

清宣统三年（1911年），属东三区第六、第九第十甲。

民国二十一年（1932年），属遵义县第五区。

1950年，茅坡、骊龙2乡合并为遵义县第十八区。

1955年9月，改为茅坡区。

1992年10月，撤区并乡新建永乐镇。

2013年7月，永乐镇划新蒲新区托管。

2016年4月5日，贵州省政府办公厅公布国务院对贵州省人民政府《关于调整遵义市部分行政区划的请示》（黔府呈〔2015〕31号）作出批复，同意将原遵义县的新舟镇、虾子镇、三渡镇、永乐镇、喇叭镇和遵义市汇川区的北京路街道划归遵义市红花岗区管辖。