地名由来：泥高镇有乡境处于青岩高山台地，位于明、清时綦江至务川之古盐道上，遂辟为乡场，乡以场而得名。

2020年7月，全国爱卫会命名泥高镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

泥高乡位于务川西北方向，南北纵贯50余公里，东西宽约5公里，区域面积为243.96平方公里。全乡辖8个行政村31个自然村91个村民组，7870户31886人，是务川通往重庆的西北大门。全乡现有耕地面积76021亩，占区域面积的20％。其中田13956亩，土62065亩；矿产资源、水资源、旅游资源、牧草资源丰富；有名贵中药材天麻、党参等，特色农副产品有栗园大白豆、生漆等；民族民间文化影响深远，其高台舞狮是闻名远近的传统节目。

历史沿革：

清康熙二十四年（1685年），泥高镇境域属在成图。

民国五年（1916年），属北区。

民国二十年（1931年），属虎山乡。

民国三十一年（1942年），属青岩乡。

1953年，为泥高小乡，属砚山区。

1992年，撤区建乡，原镇南区泥高、镇江、青坪和砚山区栗园4乡，以及浞水区铁窑乡部分地区组成泥高乡。

2016年2月20日，撤乡设镇。