地名由来：因辖区有永宁山（旧称石楼台山）而得名。

2020年7月，全国爱卫会命名永宁镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2009年8月，陕西省人民政府公布永宁镇为陕西省重点镇。

永宁镇位于县城南38公里的林区，因地处永宁山寨而得名。区域总面积810平方公里，东与安塞接壤，南与甘泉、富县为邻，西部与甘肃合水县相连，北与双河乡毗邻。全镇辖22个行政村120个村民小组2409户12090人。总耕地面积8.4万亩，人均7亩（基本农田1.1万亩），退耕5万亩。现有天然草场12万亩，人工草场4.7万亩，羊子存栏8.5万只；有学校所（其中：中学、中心小学、幼儿园各1所，完全小学5所，初小26所）；在校学生1862人，教职工156人；现有党支部23个，党员363名；有机关单位16个，工商个体户40家；青年、民兵、妇女、治保、调解组织健全。

永宁镇建国初为人民公社，1998年撤乡后建镇为永宁镇，驻地刘河村，该地域地广人稀，农民居住分散，矿产资源匮乏，农民文化素质低，交通、通信发展缓慢；境内多山少川，沟壑遍布，属黄土丘陵地貌，地形东西较长，南北略宽，两岭两川（即东岭、西岭、洛河川、县川）是其他地域的显著特征，地势西高东低，境内最高海拔1750米，最低海拔850米，平均海拔1300米；气候属半干旱气候，的平均温度7.8℃，最高温度37.4℃，最低-25.4℃；年平均降雨量450—490毫米，年平均无霜期140天左右。

永宁寨寨址及摩崖石刻

永宁寨寨址及摩崖石刻时代：宋—现代地址：延安市志丹县永宁镇崾子川村保护范围：山寨本体。建设控制地带：北至川旦路，东、西、南至洛河边。2014年，永宁寨寨址及摩崖石刻被陕西省人民政府公布为第六

马海旺旧居及墓园

马海旺旧居及墓园时代：1909—1944年地址：志丹县永宁镇定边渠村前仓沟村保护范围：（1）前仓沟村马海旺故居：东至董岁林住宅西墙，南、西、北至旧址本体外扩50米。（2）前仓沟村马海旺墓：东