地名由来：永平镇驻地旧县城自秦始称麻亭。因“其南有麻池沟，古多沤麻于此”（《陕西通志》）；亭为秦时乡里建制，大体10里一亭，故名麻亭。

2015年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名永平镇为2015年度陕西省省级卫生乡镇。

2015年7月，永平镇入选第三批全国特色景观旅游名镇名村示范名单。

2014年7月，永平镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

永平镇位于县城北部边陲，西邻宝鸡麟游，北和彬县接壤，距县城17公里，312国道穿乡而过。总面积160平方公里，辖24个行政村，67个村民小组，1204户4537人，耕地24440亩，林地536428亩，荒山荒坡87408亩。植被良好，针叶、阔叶林相间，尤以刺槐面积最大，素有“槐花香飘万里”之称，矿产资源以煤、陶土、铁矿为主。据资料记载，煤藏量800万吨，铁矿储量34.4万吨。

近年来，永平乡党委、政府严格按照“生态移民打基础，开发资源增效益，稳粮兴牧种药草，保烟还林上杂果”的经济发展思路，大力发展乡域经济，逐步形成了“以牛羊为主的畜业，以苜蓿为主的草业和以杂果为主的林业”的三大主导产业。截至2002年底，全乡牛存栏4372头，羊存栏6558只，种植苜蓿17265亩，建养殖小区7个，杂果建园4129亩。全乡农村经济总收入957万元，农民人均纯收入833元。

历史沿革：

秦代，永平镇驻地旧县城称麻亭。

唐武德二年（619年）至三年（620年）、北宋嘉祐年间(1056～1063年)、元至元十五年（1278年）至民国十九年（1930年）曾3次作为永寿县治长达650多年。

县治南迁监军镇后，将此处称为旧县城或老永寿。

清顺治四年（1647年），设县总铺及底窖（角）铺。

乾隆五十六年（1791），境内设旧永寿、乏牛（在今镇政府以北3.3千米处，隶属东山村）、底窖（角）沟3个市镇。

民国十九年（1930年），境内设旧永寿、附北、平遥联保。

民国二十七年（1938年），旧永寿、平遥联保合并为永平镇。

1949年5月，永寿县人民政府在境内设永平区，辖旧县城等乡。

1952年6月，增设底角沟乡、平遥乡。

1953年7月，撤销底角沟乡、平遥乡，设立苏家乡。

1956年3月，撤销苏家乡，重新设立平遥乡、底角沟乡。

1958年10月，旧县城乡、平遥乡、底角沟乡及蒿店乡部分村合并建立钢铁人民公社。

1959年1月，改称永平人民公社。

1961年9月，设立平遥、底角沟生产管理区。

1984年6月，机构改革时，永平公社改称永平镇；撤销平遥、底角沟生产管理区，分别设立平遥乡、底角沟乡。

2001年10月，撤销平遥乡、底角沟乡，并入永平镇。

截至2005年，设永平乡。

2011年，撤永平乡设永平镇。