地名由来：原乡政府曾驻永乐寺村而得名。

永乐镇地处两省四县七镇交汇处，位于镇巴县最西端，距县城98千米。镇政府所在地海拔1065米，由于地势地貌特殊，山清水秀，境内无常流水河道经过，被称作镇巴的“小西藏”。全镇地域广阔，面积159平方公里，森林覆盖率达95%，辖1个居委会，5个行政村，28个村民小组，1787户7327人。全镇有基层党支部9个，党员284人，其中农村党支部6个，机关支部1个，教体支部1个，两新组织1个。全镇中心小学1所，村小1所，卫生院1个，规模以上企业1家，专业合作社4个，个体工商户115家。

永乐镇物产丰富，紫皮核桃、四六瓣大蒜、酸水豆腐干县内闻名。全镇栽种核桃面积19800亩，栽种大蒜1000亩，经济发展主要由劳务输出、粮食生产、畜牧养殖、干果和中药材种植构成。

永乐镇红色文化底蕴深厚，1932年红四军入川在永乐镇建立了陕南第一个红色党支部——中共核桃树乡党支部，现较为完整的保存着陕南第-支部“中共核桃树乡党支部纪念碑”，境内留存有天池寺等多处战斗战役红色革命遗址，是全县爱国主义教育基地，为红色旅游的发展提供了丰富多彩的资源，是精品红色生态旅游线路上的重要一环。2008年以来，新修水泥路78.2公里，投资1300万元长流饮水工程顺利竣工，水、电、路基本实现全覆盖，农村面貌显著改善。

历史沿革：

清嘉庆七年（1802年），设定远厅西乡归仁里白阳关地。

民国三年（1914年），设西区白阳关村。

民国二十一年（1932年）12月，红四方面军在核桃树建立了核桃树乡苏维埃政府。

民国二十五年（1936年），设石白联保4、5保。

民国二十九年（1940年），设简池乡7、8保。

1950年，设简池区白阳乡、永乐乡。

1958年12月，设简池公社永乐管理区。

1961年5月，成立永乐公社。

1984年5月，改设永乐乡。

2011年7月，改设永乐镇。