地名由来：因镇政府驻地的街后山上古代建有玉皇庙而得名。

2017年7月，农业部认定玉皇庙镇为第七批全国一村一品示范村镇（留坝黑木耳）。

玉皇庙镇位于留坝县北部。全乡总面积293.65平方公里，辖15个行政村，46个村民小组，1467户，总人口5304人。

境内地势西北高东南低，海拔最高处2278.3米，资源丰富。森林面积39.69万亩。主要土特产有猪苓、核桃、板栗、黄花、香菇、木耳、西洋参等。

玉皇庙乡有耕地7799亩，其中水田825亩、旱地6974亩，灌溉条件较好。2002年农业总产值972万元，农民人均纯收入1396元。

乡政府驻地玉皇庙街，居于全乡的中心位置，是政治经济文化中心，也是全县香菇、木耳等农产品贸易的重要集散地之一。东约1公里的梁家庄，留有红军墨迹，是县级重点文物保护单位。1935年徐海东率红二十五军途经此地，在一民房墙壁上留下“饿饭的穷人快来当红军”标语，成为革命传统教育的基地。

玉皇庙乡将以加快发展为第一要务，围绕农民增收、财政增长这个中心，突出主导产业、基础设施两个重点，继续加大农业结构调整力度，依托本地资源，培植主导产业，狠抓中药材基地建设，以中药材产业的发展推动全乡经济的快速发展。

风光旖旎古幽地，地埠物丰引凤栖。勤劳淳朴的玉皇庙人民，将以更加优质的服务、宽松的环境，欢迎四海宾客、八方朋友来投资兴业，共谋发展。

历史沿革：

夏属梁州。

周属雍州。

秦属陇西郡故道县。

汉至元代在故道县、沮县、梁泉县之间互划。

明属汉中府辖。

清乾隆十五年（1750年），属留坝县辖。

1949年12月，属留坝县玉皇庙乡。

1958年12月，属凤县玉皇庙公社（后更名东方红公社）。

1961年9月，属留坝县。

1973年3月，恢复玉皇庙公社。

1984年4月，改为玉皇庙乡，辖4个行政村。

1996年12月，撤销狮子坝乡并入玉皇庙乡，辖10个行政村。

2001年3月，撤销石门乡并入玉皇庙乡，辖15个行政村。

2011年7月，改设为玉皇庙镇。