地名由来：悦来圩以“悦来”二字的含义而著名，即“近者悦，远者来”。后以乡政府驻地“悦来圩”去“圩”字为名，故称悦来乡。

永兴县辖乡。1950年属悦油乡，1958年属五星公社，后划归油麻公社，1960年析置悦来公社，1984年改乡。位于县境西部，距县城29公里，面积52平方公里，人口2.5万。乡政府驻悦来圩。辖玉泉、爱好、南冲、马渡、鸦雀、悦来、尹家、三黄、胡家、金竹、廖宅、平田、江华、唐家14个村委会。乡镇企业有平瓦厂、料石厂、陶器厂、渔场。盛产茶油、烤烟。

历史沿革：

清代为金陵乡西北部，是一、二、三、六都杂居地。

民国为悦油乡北部。

1958年为五星公社北部。

1961年调整设立悦来公社。

1966年易名先锋公社。

1980年复称悦来公社。

1984年更制悦来乡。

2012年4月12日撤乡设悦来镇。