地名由来：唐天宝元年(742)为悦城县治。清代名水口圩，因在悦城河与西江汇合口的位置而得名。

2014年7月，悦城镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

悦城镇位于德庆县东南部西江中游北岸,东与高要市禄步镇接壤,西与九市、凤村相连,北与播植镇毗邻,南与去浮市隔江相望,驰名中外的悦城龙母祖庙座落于圩镇内,是县的东部窗口,陆路距县城48公里,距肇庆51公里,全镇总面积221平方公里,其中山地面积19.76万亩,耕地面积2万亩,下辖16个管理区（居委会）,总人口31811人.

1998年,全镇社会总产值40739.4万元,GDP达11424万元,工农业总产值达34907万元,其中工业总产值26558万元,农业总产值8349万元,地方财政收224万元,农村人平收入3536元,1998年先后被评为广东省城镇规划建设管理"岭南杯"近期目标达标镇、市文明单位,因1992年被肇庆市人民政府批准成为旅游开发区后,市政建设以悦城龙母庙旅游开发为龙头，集旅游、观光、朝宗、渡假、工业、商业、房地产为一体的新市镇已逐步形成.

悦城工业主要以建材工业为主,沿西江北岸公路十公里长年产量达100万吨的石灰走廊已形成,大量生产名牌产品"团果灰",并以其灰质纯白,粘力强而深受用户青睐,畅销珠江三角洲各地,享有"云浮石，悦城灰"之美誉.全镇现有镇办企业18家,村办企业8家,从日本引进五级旋风式生产线，年产10万吨的中外合资悦城水泥厂生产的硅酸高标号水泥"悦城牌"，主要用于高层建筑、桥梁、公路等。实施以中外合资悦城水泥厂和年产10万吨的罗洪水泥厂为龙头，带动镇石灰厂、银巷石场、军岗石场等镇、村办企业的发展战略，全镇实现工业总产值12377万元，村办工业产值3217万元，个体私营企业产值11054万元，进一步加大"双引进"的力度，充分发挥本地资源、路网、圣地的优势，吸引更多的投资者前来投资办实业。1998年共签订和新办项目5个，引进外资550万元。