地名由来：因峪道内多生毛竹而得名。

周至县辖镇。1949年设竹峪区，1956年改乡，1961年建公社，1984年改乡。位于县城西南，距县城20公里。面积112.8平方公里，人口2.3万。环南公路在北部通过，并支出至乡政府驻地岭梅村公路。辖塌庙、东寨、金盆、谭家寨、西北沟、南西沟、渠头、仓峪、解家沟、柴黄、中军岭、朱曹寨、兰梅原、西岭、张龙、民主、丹阳、岭梅、东大墙、鸭沟岭、凤凰岭、泥峪河22个村委会。南部为秦岭山区，北部是丘陵台塬。泥峪河从中向北流过，境内有坡典、海子沟、仰天河西库等水库。农业主产小麦、玉米。林果有核桃、柿子、猕猴桃、苹果、油桃。有渔业和肉牛、生猪饲养，库区生产淡水鱼销往西安。中药材有天麻、猪苓等。企业多为小型私营工商户。文物景点有道教全真教师祖马丹阳故居，北周所设仓城县治遗址。1949年解放战争中的包伏沟战役，发生在此，1995年西安市政府在延家城修建了烈士陵园。.

历史沿革：

唐宋时期属于凤臬乡。

清代为竹峪所（驻兰梅塬）。

中华民国元年（1912年）后，设竹峪区竹峪乡（驻中军岭），后设竹峪联保。

1949年前夕，为竹峪乡。

1949年后，设竹峪区，下设竹峪乡。

1956年，撤区合并数个小乡成立新的竹峪乡。

1958年，属哑柏公社竹峪管理区。

1962年，成立竹峪公社。

1984年，改为竹峪乡。

2011年，竹峪镇撤乡建镇。