地名由来：西周穆王植竹于此，称元池（乐池），汉称户杜竹林，设竹丞。唐宋设司竹监，明设司竹局，后以历代设府竹于此，得名司竹。

2020年7月，全国爱卫会命名司竹镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

位于陕西省西安市西70公里的周至县司竹镇，古为司竹园地，从西周开始，到清代，历时2500余年，一直归官府经管，是我国最早的、历时最长的国家竹林场。周人在沣水两岸定居之后，由掘地穴居改为营户而居，特别在统一全国前后，修筑了丰、镐二京。周至特产的杆长而粗大的“通天竹”，是当时建筑的最佳材料。周穆王时，为补用竹不足，在此植竹。秦汉时，板竹成为刻制书简文书的重要材料，更需培植竹园，据《史记》载：汉置竹丕（官名），秦地渭川有竹千亩。到北魏时，于此设司竹都尉，现司竹乡人民政府驻地司竹府即当时司竹都尉府所在地。隋义宁元年（公元617年）九月，太原节度使李渊的第三女儿平阳公主，于司竹园广集兵马，屯兵七万。于十一月会同李渊次子李世民等举兵夺取了京城，为开辟唐王朝起了决定性作用，当时号称娘子军。唐代为适应和满足长安城对竹子的需要，在朝专设了司竹监丞。宋、元简称司竹监。明清改为司竹局。随着建筑料材和纸张的出现和发展，板竹失去了它原有的历史价值和作用，逐渐被新的建筑材料和纸张所代替，司竹园也日益缩小改为农田。但它的历史作用定不能低估和否认的。随着司竹业的发展而保持了1000多年的司竹乡也是值得庆幸的，它已是我国古老的乡之一，对研究地名的命名很有参考作用。

历史沿革：

唐宋为司竹乡。

明代改设为淇水、辛庄、礼皇三里。

清末设为阿岔、司竹2所。

中华民国元年（1912年），为司竹联保。

1949年后，设司竹区。

1958年，为楼观公社司竹管理区。

1962年，成立司竹公社。

1984年，改设司竹乡。

2011年10月，撤乡建镇。