地名由来：古称“月落镇”，因逢月落一集得名，后雅化为永乐镇，取永久安乐之意，并沿用至今。

2014年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名永乐镇为2014年度陕西省省级卫生乡镇。

2009年8月，陕西省人民政府公布永乐镇为陕西省重点镇。

永乐镇北接泾阳县三渠镇，东邻西安市高陵区，是中华人民共和国大地原点所在地，是泾河新城新型工业化板块重要组成部分，辖区面积32.74平方公里（镇区5.31平方公里），总人口4.3万人，辖17个行政村，1个社区，111个村民小组。镇党委下设26个党支部，其中机关党支部1个，农村党支部17个，社区党支部1个，非公企业党组织4个，国企党组织1个，行业办党组织1个，社会组织党组织1个，共有党员1217人。

中国大地原点

中华人民共和国大地原点位于咸阳市北的泾阳县永乐镇石际寺村，是中国的地理中心。大地原点由中心标志、仪器台、主体建筑、投影台等四大部分组成。高出地面25米多的立体建筑共七层，顶层为观察室，内设仪

历史沿革：

春秋战国时期属秦地。

隋代属泾阳县。

1949年前，属永贾乡辖。

1950年，属二区辖。

1956年，撤区并乡，为永乐乡。

1958年12月，属永乐公社。

1984年5月，改设为永乐镇。