地名由来：古为永安溪船埠，又为王姓集居地，原名埠头王，简称埠头。

2021年12月，埠头镇被命名为2021年浙江省卫生乡镇。

2019年1月，埠头镇被认定为2018年度浙江省美丽乡村示范乡镇。

2012年12月，环境保护部授予埠头镇2010—2011年度国家级生态乡镇称号。

仙居县辖乡。1961年设埠头公社，1984年改乡，1992年大陈乡并入。位于县境西部，永安溪北岸，距县城24.2公里。面积69.6平方公里，人口1.6万。临(海)石(柱)公路过境。辖十都英一村、十都英二村、十都应三村、埠头、后里、西兀、西东山、沙岙、李家堰、横路、下油、下溪东、大-庄、三枣、紫岩、洪坑、里林、大平地、黄泥墩、徐庄、对垟、王安、谷庄、寺东、堰头、白泉、半溪、林坑口、大陈、水碓头、三丘田、宝坑、牛龙、小屋基34个村委会。农业以种植水稻、水果、药林为主。工业有工艺、建材、饮料等业。

历史沿革：

明万历元年（1573)属清风乡。

1930年属榆溪乡、东榆乡，隶属横溪区。

1949年成立埠头乡人民政府。

1952年属皤滩区。

1956年属田市区。

1958年改属田市公社。

1959年属皤滩公社。

1961年设立埠头公社。

1969年改为红卫公社。

1973年属大陈公社。

1983年复置埠头乡。

1997年为埠头镇。