地名由来：以辖区内盖竹、垟寨两村各取一个字组合取名。

2022年3月，竹垟畲族乡入选2022年浙江省美丽城镇建设样板创建名单（文旅特色型）。

2021年12月，浙江省民政厅认定竹垟畲族乡为浙江省革命老区乡镇（街道）。

2020年11月，竹垟畲族乡被确定为2020年度丽水市红色示范乡镇（街道）。

2020年7月，全国爱卫会命名竹垟畲族乡为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2019年1月，竹垟畲族乡被认定为2018年度浙江省美丽乡村示范乡镇。

2014年9月，环境保护部授予竹垟畲族乡2012年—2013年度国家级生态乡镇称号。

2007年12月，竹垟畲族乡被浙江省教育厅授予第十一批浙江省教育强镇荣誉称号。

竹垟畲族乡是全省18个民族乡镇之一，龙泉市唯一的少数民族乡镇，1984年10月经省人民政府批准成立，位于龙泉市西南部，披云山（天师山）东麓，东与八都镇相倚，南与八都、上垟两镇接壤，西与宝溪乡相连，北与锦溪镇、住龙镇毗邻。境域面积101.5平方公里，辖10个行政村，80个自然村，耕地1.08万亩，山林11.4万亩，全乡总人口7537人，其中畲族2336人，占31%，主要分布在罗墩、际上、金田、红坞、良溪等5个民族村。

历史沿革：

清属西宁乡九都，1938年竹垟设乡，中华人民共和国建国前后均称竹垟乡，属八都区，1951年分为竹垟、山里两乡；1954年合并复称竹垟乡；1958年为八都（大）公社竹垟管理区；1961年改称竹垟公社；1984年5月复称竹垟乡。

1984年经省人民政府批准成立竹垟畲族乡。