地名由来：据《积庆庵碑记》记载，传说1800多年前，有三仙奕于岩上，故名仙岩。又相传秦始皇东巡时马足所践之处，有马蹄石，其石曰仙岩，故名仙岩。

2022年12月，浙江省“千村示范、万村整治”工作协调小组办公室公布2022年度浙江省美丽乡村示范乡镇名单，仙岩镇上榜。

2021年12月，浙江省民政厅认定仙岩镇为浙江省革命老区乡镇（街道）。

2021年12月，仙岩镇被命名为2021年浙江省卫生乡镇。

2014年6月，环境保护部授予仙岩镇2012—2013年度国家级生态乡镇称号。

嵊州市辖镇。1992年由仙岩、幸福2乡合并设仙岩镇。位于市境北部，距市区10公里。面积74平方公里，人口1.8万。104国道穿境。辖仙岩、舜皇山、梓树、石坑、下王舍、中王舍、张岙、王舍岗、上王舍、谢岩、西鲍、施家爿、东鲍、大地坪、白岩、天竺、塘丘、上白岩、强口、岩头、严坑、狮岩坑、仁村、高坎爿、吴家店、下麻厂、床角岙、火锨湾、曹家、嵊溪、白泥孔、兰溪、桥石头、丁家山、岙底、王贤、闹水、姚家、日溪坑、含溪口40个村委会。农业以种植水稻、茶叶、蚕桑为主，乡镇企业以石灰、化工、砖瓦、制钉业为主。境内上王舍村建有马寅初墓。

历史沿革：

解放初仙岩乡属画图乡，幸福乡属襟水乡。

1950年仍设画图乡、襟水乡，画图乡隶属临城区，襟水乡隶属里东区。

1956年塘丘乡并入画图乡，隶属三界区；襟水乡改名幸福乡。

1957年福源乡王舍岗、石坑、舜皇山三个村和灵芝乡的梓树、上王舍、中王舍、下王舍四个村（原王舍村）及城东区沙园乡的狮岩坑、严坑二个村划入画图乡。

1958年画图乡改为仙岩管理区，隶属城东公社；幸福乡改为幸福管理区，隶属里东公社。

1961年仙岩管理区改为仙岩公社，隶属临城区；幸福管理区改为幸福公社，隶属不变。

1983年政社分设，公社改乡，1984年1月，原和平公社日溪坑、合溪口两个村划入幸福乡（幸福乡距市区13千米）。

1992年6月，里东区幸福乡和临城区仙岩乡合并设立仙岩镇。

镇政府驻仙岩村化工路68号。

2007年9月实施行政村规模调整，从40个行政村、一个场，调整为18个行政村，有126个自然村。