地名由来：相传为当地人慕上虞县百官曹娥孝女庙及其神之灵，光绪二年（1876年）仿建其殿于此。《六仓志》载：“孝女殿在朗霞乡利济塘下。”因名其地为小曹娥。镇以驻地得名。

2021年12月，浙江省民政厅认定小曹娥镇为浙江省革命老区乡镇（街道）。

2021年10月，小曹娥镇上榜2021年全国千强镇名单，排名第553位。

2019年1月，小曹娥镇被认定为2018年度浙江省美丽乡村示范乡镇。

余姚市辖镇。1949年为曹娥乡，1954年划归慈溪县并入曹海乡，1961年建曹娥公社，1979年复归县，1983年改乡，1986年建小曹娥镇，1992年朗海、镇海二乡并入。北濒钱塘江，距市府北20公里。面积33平方公里，人口3万。四塘横江、爱国江纵横过境，水路交通方便。辖后中灶、全灶、曹丁、农场、永江、三发、曹娥、全义、曹二、曹一、方家路、周洪六丘、人和丘、周洪丘、华丁路、南新庵、朗海、符丁、杨丁、杨家路、徐家路、海塘南22个村委会。玻璃纤维厂被评为市级乡镇企业先进单位。农业主产棉花、榨菜，兼种春粮、油菜子。盛产甘蔗、辣椒，设有市第一菜类加工厂。曾受农牧渔业部表扬。

历史沿革：

1928年命名孝女乡，1940年建立曹娥乡，1950年仍设立曹娥乡。

1986年7月，撤曹娥乡建镇，为别于上虞市曹娥镇。

故取名为“小曹娥镇“。

沿用至今。