地名由来：永乐镇古称新寺场，因宋代在该地修一寺院名新寺而得名。1966年，改新寺公社为永乐公社，后镇名沿用公社名。

仪陇县辖镇。原名新寺场，民国初设新寺乡，1983年改名永乐乡，1985年建镇。位于县境东南部，距县城21公里。面积28.6平方公里，人口1.9万。省道马(鞍)周(口)公路横穿境内。辖牌楼沟、真灵山、堰塘坝、紫云山、史家沟、骡子坎、大柏树、鹿子垭、石桥坝、赵家坝、檬子梁、陈家沟、柑子园、穆家坝14个村委会和新寺1个居委会。镇办企业有铁木加工、农机、酿酒等厂。农业主产水稻、小麦、玉米、油菜子、棉花。养殖猪、蚕、白蜡、家禽等。境内有县办棉花加工转运站。

历史沿革：

民国二十二年（1933年），属二龙区第三苏维埃政府。

民国二十九年（1940年），设新寺乡。

1953年，新寺乡改为新寺镇。

1955年，新寺镇改为新寺乡。

1958年9月，新寺乡改为新寺公社。

1966年，更名永乐公社。

1983年，由永乐公社改为永乐乡。

1985年5月，由永乐乡改为永乐镇。

1992年9月，武棚、磨盘2乡并入永乐镇。

1994年9月，武棚、磨盘乡析出。

2006年6月，磨盘乡并入永乐镇。

2019年8月30日，撤销武棚乡，划归永乐镇管辖。