地名由来：因是永清县政府所在地而得名。

2021年10月，永清镇上榜2021年全国千强镇名单，排名第586位。

2021年10月，南京大学空间规划研究中心、阿里研究院联合发布2021年淘宝镇名单，永清镇榜上有名。

2020年9月，阿里研究院公布2020年淘宝镇，永清镇榜上有名。

2019年10月，2019年度全国综合实力千强镇榜单公布，永清镇位列第611名。

永清镇，县政府驻地。面积188.6平方千米，人口12.15万人（2002年）。辖12个社区、121个行政村，镇政府驻南关村。采（育）信（安）、廊（坊）霸（州）、柳（泉）码（头）公路过境。古迹有大辛阁石塔。清镇辖5个社区居委会、121个村委会：东北区、西北区、东城区、西城区、永南区；南关一、南关二、南关三、南关四、南关五、蔡家营、汪家营、乔家营、石家营、陈家营、雷家营、大仲合、小仲合、安仁庄、寇家垈、杨官营、朱家坟、北岔口、中岔口、南岔口、小西关、小辛阁、大辛阁、小曹营、尚庄子、张迁务、国太营、北台子、南台子、台子庄、边辛溜、南辛溜、北辛溜、东辛溜、鲁家窑、司小营、东塔巷、西塔巷、右奕营、赵各庄、辛立庄、胡家庄、徐官营、戴小营、太平庄、陈家场、姜家屯、东碱厂、西碱厂、大子营、塔儿营、小方庄、王佃庄、南关厢、苏家务、西下七、东下七、大焦垈、李迁务、贾家务、龙凤庄、粉王庄、小南置、李庄子、姚官营、北园子、老君堂、张四营、刘其营、小董家务、西新民庄、东新民庄、西养马庄、南八里庄、东羊八庄、-子庄、小麻子庄、前李家务、中和顺营、西和顺营、东和顺营、西郝家场、西太平庄、小强、大强、东黄、西黄、辛立、韩庄、东壮、白庙、樊庄、华圈、鲁村、韩城、一堡、二堡、三堡、四堡、大营、草厂、曹庄、菜园、高圈、西镇、东镇、吴楼、西场、王庄、佃庄、相亭、西麻、北麻、东麻、东关、北关、起村、白垈、双营。　1958年建城关红旗公社，1961年改城关公社，1983年改乡，1984年改镇，1987年更名永清镇。

1996年北辛溜乡、养马庄乡、大辛阁乡、刘其营乡并入。