地名由来：因辖区内永定桥得名。

富民县永定镇位于昆明市西北部，地处富民县城（地理坐标为东经102°21'~102°47'，北纬25°08'~25°36'），东邻大营镇，南连西山区，西与西山区、禄丰县接壤，北靠罗免乡、大营镇，面积152.6平方公里，为川藏、滇北进入昆明之要津，素有“滇北锁钥”之称，平均海拔1679米。气候温和，冬无严寒，夏无酷暑，干湿季分明，属中纬度亚热带高原山地季风气候，享有“花枝不断四时春”的美称。年平均气温15.8°C，春季平均气温17.5°C，夏季20.9°C，秋季15.8°C，冬季9.1°C，永定镇年平均气温比昆明其他县（市、区）高1°C-2°C。地面年平均温度18.7°C，无霜期245天。全年日照2287小时。年平均降雨量853毫米，蒸发量2032.5毫米，相对湿度72%。常年多西南风，气候条件适宜开发丰富的生物资源和发展多元的立体农业。

在万历四十二年(1614)仍将县城迁还螳螂川北岸旧址，垒土为垣，取名永定。县城永定镇距昆明23公里，交通便利，昆禄二级公路穿境而过，经济繁荣，教育、文化、体育、卫生设施齐全，是全县政治、经济、文化中心。螳螂川水穿城而过，把县城一分为二，是省内少有的江城古镇。

全镇共辖18个村民委员会，2个社区居委会，总人口46722人，其中：农业人口34025人，居民人口12697人，总耕地面积1340.75公顷(20111亩)，其中：水田876.94公顷(13154亩)，旱地463.81公顷(6957.15亩)，全镇共有村民小组179个，自然村110个。

三村清真寺

三村清真寺位于富民县永定街道，建于民国二十二年（1933年）。坐东南向西北，土木砖石混合结构，平面布局为“凸”字形。整个建筑中西合壁，时代特色鲜明。含三村乡绅杨蓬仙墓。2020年2月17日,

历史沿革：

明朝设左右所，清朝沿袭。

民国2年（1913）属南区，民国8年为中心区，民国22年（1933）撤中心区，分设玉屏、逢源、西华3个乡镇；南区分为伏龙镇（部分村）与永庆乡。

1950年设中心区，恢复南区，后改属一区。

1952年中心区改为永定镇。

1955年撤销南区，分设仓前、西山、松林3个乡。

1956年西山、松林3个乡并入仓前乡，下设仓前、黄坡、永安、西山、松林5个高级农业生产合作社。

1958年秋撤镇，属勤劳公社。

10月并归富民公社，次年3月仍分属勤劳公社。

1961年10月划出散旦地区，成立散旦公社。

管理区改为生产大队。

1963年成立永定公社。

1984年恢复永定镇，勤劳撤公社设区。

1988年勤劳改区为乡。

2005年，乡镇撤并，撤销勤劳乡和者北乡建制，将勤劳乡管辖的西山、仓前、永安、黄坡、元山、松林、麦厂7个村民委员会及者北乡管辖的龙马、南营、北营3个村民委员会划归永定镇。

2009年，撤销大营镇，将大营镇管辖的11个村民委员会成建制划归永定镇，2011年撤镇设街道，永定街道管辖31个村（居）委会，辖区面积296.24平方公里。

2017年，永定街道析置为永定街道和大营街道。