地名由来：相传春秋时期，孔子乘车至此地，正遇一玩童在路中间用泥土筑城而拦住去路。玩童问孔子说：“是城躲车，还是车躲城？”孔子认为所问有理，便说：“后生可畏也！”遂令弟子绕道而过。从此该村唤作“绕村”，后讹传为姚村。亦有相传，后姚姓人家迁居此地，故易名姚村。
2022年1月，姚村镇被确定为第二批山东省教育强镇筑基试点乡镇。
2020年7月，全国爱卫会命名姚村镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。
2015年2月，中央文明委决定授予姚村镇第四届全国文明村镇称号。
2014年9月，环境保护部授予姚村镇2012年—2013年度国家级生态乡镇称号。
2014年7月，姚村镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
2013年12月，山东省政府办公厅公布姚村镇为山东省“百镇建设示范行动”第二批示范镇。
姚村镇位于市境西北部，距市区9公里，面积71.48平方公里。辖72个自然村，有27个村民委员会；至2002年，有11580户，42449人；其中女18960人，非农业人口2212人，人口自然增长率为1.06%。近年来，姚村镇党委、政府按照“农业稳镇，民营经济强镇，骨干企业立镇”的总体思路，突出重点，通过抓结构调整、抓体制创新和各类创建活动，全镇两大文明建设取得了优异成绩。据统计，2000年、2001年、2002年实现国内生产总值分别为56800万元、64750万元、84152万元，财政收入分别是1169万元、1432万元、1830万元，农民人均收入为3356元、3546元、3746元。被省政府首批为全省25个重点建设的中心镇之一，被曲阜市政府命名为市级民营经济工业园，被济宁、曲阜两级市命名为“文明乡镇”，农村初级卫生达标、民政优抚、农业科技推广、老干部工作被评为省级先进单位，信访工作、精神文明建设被评为济宁市级文明单位，社会文化工作被济宁市评为先进乡镇。
曲阜市姚村镇土壤是钙质褐土，所产蟋蟀个大、好斗，每年吸引北京、上海、天津、南京等地的众多蟋蟀爱好者。由于效益较高，一个蟋蟀最高价达1万元，中等价3000－5000元／个，一般30－100元／个。交易额每年在200万元左右。给当地农民带来不少的农闲收入。目前，正是蟋蟀交易旺季，镇党委、政府及时制订了保护蟋蟀生态环境措施。三秋生产即将来临，要求各村禁止使用高毒农药，推广秸秆还田，增施有机肥、磷肥，减少农药、化肥的使用量，不建设有任何污染的乡镇企业，确保一方净土，给蟋蟀创造良好的生态环境。
姚村镇与吴村镇、时庄街道、陵城镇、小雪街道、尼山镇、王庄镇、石门山镇、息陬镇、防山镇、鲁城街道、书院街道相邻。
孔家村泗河桥
孔家村泗河桥（1）位置：曲阜市姚村镇孔家村。（2）保护范围：桥周围30米以内。（3）建设控制地带：保护范围外北至新泗河大桥，东、西、南各50米。
姚村火车站
姚村火车站（1）位置：曲阜市姚村镇姚村村。（2）保护范围：主体建筑向外延伸各10米。（3）建设控制地带：保护范围外100米。
保安古桥
保安古桥（1）位置：曲阜市姚村镇保安村。（2）保护范围：各桥桥体周围5米以内。（3）建设控制地带：保护范围外50米。
历史沿革：
清末民初，此地为新张、春亭两社的辖区。
1930年9月撤社改区，为曲阜县第三区，下设姚村、广文等21个乡，共92个村庄。
1938年，将柳庄附近村庄划归吴村镇。
1946年4月，曲泗县姚村区公所改称曲阜县第八区公所，机关先驻姚村，后迁驻纸坊、陈家寨等村。
同年8月，将纸坊以东村庄划归新设立的第三区。
1948年6月，恢复中共曲阜县第八区，并改称姚村区，并建立区公所。
机关驻姚村。
1949年将原兖州县谷村区的化庄、东辛庄、西辛庄划入本区。
1950年8月，姚村区委改称第八区委，1955年5月又改为姚村区委。
区委驻姚村。
1956年8月，姚村区下设姚村、崔家屯、薛家村、纸坊4个乡。
是年将邱官庄、毕家村、王家庄、寻家村、高家村、荀家村、张王村划归城区。
1958年9月成立姚村人民公社，原姚村区及所辖的乡撤销。
纸坊乡划入陈庄人民公社，将崔家屯、三官庙，孟官庄、葛家村划归吴村人民公社。
1965年8月，人民公社体制调整，原姚村人民公社改称姚村区。
姚村区辖姚村、纪家村、薛家村、孔村、坊上、王村、马厂7个人民公社。
1968年，将陈庄人民公社的小孔村（今红新庄）划归本区。
1969年1月，复名姚村人民公社。
1984年5月，姚村人民公社撤销，改设姚村区，姚村区辖姚村镇、席厂乡、薛村乡。
1986年6月，县改市，将原来的区撤销，区辖的一镇两乡合并，设立姚村镇，至今。
姚村镇附近有孔庙、孔林、孔府、曲阜孔庙、孔林、孔府、仙河花海生态乐园景区、曲阜石门山国家森林公园等旅游景点，有曲阜熏豆腐、曲阜香稻、九仙山葡萄、曲阜楷雕、北山大枣、姚村凉席等特产，有鲁西南鼓吹乐、鲁班传说、麒麟传说、济宁梁祝传说、祭孔乐舞、鲁锦织造技艺等民俗文化。