地名由来：永安镇因乡政府驻永安村永安街而得名。

永安乡成立于1984年11月，地处都安瑶族自治县北部，东临九渡乡，西接下坳乡，南连大兴、五竹2个乡，北毗板岭乡，乡政府所在地距离县缄53公里，全乡幅员210．7平方公里。辖13个村委会288个村民小组408个自然屯4888产22000多人口。耕地面积18325亩，其中水田17200亩，旱地1125亩，人均耕地面积0．83亩。

目前，全乡建成了19．5公里长的县乡四级柏油路，修筑了7条总长52．2公里的村级公路和35条累计长76．2公里的屯级公路。引用外资建设自来水厂一个，修建家庭水柜和地头水柜3000多座。实施街道水泥地板硬化8600．多平方米，投资改造农贸市场22间880平方米。全乡家家使用省柴灶，兴建农村沼气池，有25％以上的农产使用沼气作燃料。几年来，永安乡全力实施封山育林、人工造林和退耕还林工作，目前，全乡石山人工造林面积累计达7万多亩，森林覆盖面积达86000多亩，退耕还林200多亩，生态环境逐步改观，社会经济有了较大发展，2002年全乡人均纯收入1009元。

永安乡区位优势明显，是都安县东北部地区集市最繁荣的乡镇之一。街日猪仔交易量在250—300头，黄牛交易量在80—110头。黑山羊、瑶家三毛鸡以及杪皮、芸香竹、芭芸杆造纸原料等是永安的拳头产品，具有广阔的市场开发前景。

历史沿革：

民国二十二年（1933年），设有永安乡，属宜山县。

1950年10月，属宜山县第十区。

1955年，属宜山板岭区；同年12月，划归都安瑶族自治县，仍属板岭区。

1958年，设刁江公社；次年，属板岭公社。

1961年，置永安公社。

1962年，属板岭区。

1968年，复属板岭公社。

1984年，板岭公社撤销时，分置永安乡。

2017年9月18日，永安乡撤销乡级编制，改建为城镇编制。