地名由来：以镇区有三国诸葛亮武侯祠而得名。

2021年11月，武侯镇入选陕西省乡村振兴示范镇。

2018年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名武侯镇为2018年度陕西省省级卫生乡镇。

2017年8月，武侯镇被国家住房和城乡建设部认定为第二批全国特色小镇。

武侯镇位于勉县城西5公里处，是历史明镇。镇内地势北高南低，北部为深山区，中部是浅山丘陵，南部为平川地带。国道108公路、省道309公路沿镇而过，交通便利。境内有武侯祠、古阳平关城墙、诸葛亮读书台、万寿塔等文化旅游景点，有省属企业西北有色冶金地质勘探711总队，民营骨干企业三粮液酒厂、天元面粉厂和达峰精米加工厂，有省级重点中学－－勉县一中。全镇总面积93平方公里，耕地面积16241亩，辖9个村，93个村民小组，有农业人口11490人。镇机关驻地武侯村。

阳平关遗址

阳平关遗址时代：汉地点：勉县武侯镇莲水村保护范围：以四周城墙墙基为界，向东至正寿路，向西至咸河，向南至汉江，向北至汉惠渠。建设控制地带：A区四面各外延20米。2008年，阳平关遗址被陕西省人

勉县万寿塔

勉县万寿塔时代：明地址：汉中市勉县武侯镇武侯村保护范围：塔基东、南各外延3米，西、北各外延30米。建设控制地带：A区外延10米。2014年，勉县万寿塔被陕西省人民政府公布为第六批省文物保护单

历史沿革：

明洪武七年（1374年），为沔县治所，直到民国未变。

民国二十四年（1935年）2月，红四方面军曾在此建立红色苏维埃政权，沔县县城迁到菜园子（即今县城），旧县城改为武侯乡。

1949年，全县解放，设置武侯区。

1958年，设老城管理区。

1965年，改为老城公社。

1968年，更名红卫公社。

1976年，恢复老城公社。

1983年，改设老城乡，1995年12月，乡镇机构改革时，将原方家坝乡、朱家河乡与老城乡合并，设立武侯镇。

2011年5月，将原土关铺乡并入武侯镇。