地名由来：因东晋末，朝廷在此设万安县而得名。

2021年1月，万安镇入选2020年四川省卫生乡镇（街道）名单。

2010年3月，环境保护部授予万安镇2010年国家生态建设示范区之“全国环境优美乡镇”称号。

罗江县辖乡。1952年设万安乡，1958年与万安镇合并建万安公社，1960年万安公社更名罗江公社，1962年分设罗江镇和罗江公社，1984年改称罗江乡，1986年撤乡并镇，1997年析设万安乡。位于县境北部，距县城1公里。面积29.4平方公里，人口1.3万。宝成铁路、成绵高速公路、罗桂公路过境。辖石兴、白龙、泉水、柏云、芒江、金雁、凯江、班竹、狮丰、长虹、南塔、石龙、五里13个村委会。乡镇企业以食品加工为主。农业以水稻、小麦、油菜子、水果等种植为主，是县金花梨基地。养殖业以生猪、淡水鱼为重。

2019年，撤销御营镇，将其所属行政区域划归万安镇管辖，万安镇人民政府驻麓峰北路157号。

历史沿革：

东汉在涪县（治所今绵阳市）地置万安驿。

西晋时期设万安县，南朝梁更名潺亭县，北朝西魏恢复万安县。

唐天宝元年（742年）改为罗江县。

清顺治十六年（1659年），罗江县并入德阳县。

雍正七年（1729年）复置罗江县。

乾隆三十四年（1769年）罗江县再次裁撤并入绵州，并移州治于此。

嘉庆七年（1802年）又恢复罗江县。

民国时期罗江县疆域沿袭清代，无甚变动。

民国29年（1940年）全县辖1个镇14个乡，即：罗江镇、蟠龙乡、御营乡、文星乡、鄢家乡、新盛乡、回龙乡、金山乡、大井乡、慧觉乡、河清乡、宝林乡、略坪乡、白马关乡，直至民国38年（1949年）。

1959年，罗江县并入德阳县。

1984年，撤销德阳县设立德阳市市中区。

1996年8月3日，国务院批准（国函[1996]63号）：撤销德阳市市中区，设立旌阳区和罗江县。

罗江县辖原市中区的罗江、略坪、金山、鄢家、蟠龙、德安、新盛、慧觉、御营、文星10个镇，大井、广福、回龙、白马关4个乡，县政府驻罗江镇。

1997年，由罗江镇析出万安乡。

全县面积478.8平方千米，人口24.1万，辖10镇5乡。

县政府驻罗江镇。

2006年，将原万安乡所属行政区域并入罗江镇。

2006年，罗江镇更名为万安镇。

2019年，撤销御营镇，划归万安镇管辖。