地名由来：清末，鲍超在永乐镇一带设渡口，乡人满意快乐取名永乐渡，“永乐”由此得名。

永乐镇位于长江大桥南岸，素有奉节县南大门之称，与县城隔江相望，为奉节县南岸的物资集散地，区位优势明显。全镇幅员面积156.8平方公里,辖10个行政村,91个合作社,8955户,35000多人,有林地面积11.5万亩,森林覆盖率达36.8%,海拨在116米至1416米之间。2007年总收入达15888万元，比上年增长16%，二、三产业总值2839万元，占生产总值比重的17.87%，人均纯收入3049元，比上年增长601元；脐橙产量2.5万吨；生猪3.4万头；家禽6.6万只；劳动力转移近10000人；人口自然增长率控制在6‰以内，为建设秀美、开放、和谐的永乐奠定坚实的基础。

辖区气候温和，四季分明，资源富集，物产丰富。主要盛产大枣、西瓜及各种蔬菜，特别是脐橙年产量达25000吨；主要矿藏有煤炭、石膏、石灰石、白明矾，粘土、页岩，有年产7000吨的优质耐火泥远销市内外；地处瞿塘峡口的白龙村辖区内有及待开发的旅游资源菜籽洞、黄金洞、盔甲洞和传说中的穆桂英练兵的木瓜寨，还有避署胜地“乌云山庄”、长凼“农家乐”园区。镇内有50余公里长江黄金水道，陆上交通四通八达，有巫恩二级主次线贯穿全镇，贯通全镇的沿江大道将连结云阳、万洲直达重庆。随着长江大桥的开通，将逐步成为奉节县的主要经济开发区。

历史沿革：

明末清初，属南岸都里。

清朝时期，属观武镇安坪驿乡。

民国元年（1912年）后，沿袭清制。

民国五年（1916年），改属第三区。

民国八年（1919年），属小字总团。

民国十九年（1930年），属小字乡。

民国二十四年（1935年），属小字联保。

民国二十五年（1936年），境内为小一联保。

民国二十九年（1940年），属小一乡；同年8月，属文峰乡；民国三十年（1941年），属新民、文峰乡。

1949年后，属观音区新民乡。

1953年9月，设永乐乡。

1955年3月，永乐乡并入对县乡及新民区江南乡。

1958年11月，对县乡及新民区江南乡分别置公社。

1961年6月，对县公社分为对县、永乐2公社。

1983年10月，对县、永乐2公社改为对县乡、永乐乡。

1992年9月，对县乡、永乐乡合并为永乐镇。

2004年7月，江南乡及长内乡的长内村划入永乐镇。