地名由来：据传，明朝中期为方便地方群众祭祀信佛，由百姓捐款在此建庙，以“万善归福”句，取名为“万善庙”。后此地形成集市，但长期无集市名称。在明末，由地方绅士据“万善归福”句中“万和福”二字取名“万福集”。

2020年4月，万福镇上榜第五届安徽省文明村镇名录。

2015年2月，中央文明委决定授予万福镇第四届全国文明村镇称号。

怀远县辖镇。原设万福乡，1963年建公社，1984年改乡，1992年由万福、甘刘、回汉三乡合并建万福镇。位于县境西南部，距县城41公里。面积121.4平方公里，人口4.6万。有河(溜）刘(圩）公路及芡淮新河。辖夏庄、余庄、邹庄、找母、张刘、九张、尚瓦房、回汉、万福、马园、陶圩、殷集、半湖、砖桥、王桥、朱庄、随圩、刘圩、刘楼、计圩、关圩、后集、陈安、计徐、叶刘、扫园、汪巷27个村委会。以农业为主，产小麦、水稻、山芋。镇办企业有粮食加工、建筑、建材、运输等企业。

历史沿革：

明属凤阳府，清属寿州府；民国年间设万福乡，1949年建国初期取名万福乡。

1950年属平阿区；1956年由万福、张刘、计圩三乡合并名为万福乡。

1958年公社化时属刘圩公社。

1963年从刘圩公社划出成立万福公社，1984年改称万福乡，1992年3月设万福镇至今。